透过现象看本质，我为什么选择小鹏

不知不觉间，马路上的新能源车越来越多了，特别是在基建配套完善的一线城市。虽然之前嘴巴上讲得好买一辆代步工具就行，但是P7的诞生那一刻开始我就打消了这个念头，emmmm非常气派，驾驶体验也不错，之前Tesla、汉都去试驾体验过、对P7真是情有独钟。
3月14号下订前后、很多朋友都问过我为什么花这个价钱买P7图什么？基本都说有这个钱拿来买三十来万入门级别的BBA难道他不香吗？不说燃油的续航起码开出去别人一眼就知道，面子上也过得去......当时我都没有回应太多，我觉得存在即合理。

之前有鹏友其实已经分享过一二三，我这里略微带过一下
1：购车成本
2：加油成本vS加电成本(你只要去对比就会大吃一惊)
3：保养成本
4：保险成本
5：售后保障
以上全凭各位鹏友仁者见仁智者见智了
而我要重点讲的是安全，大环境下自动驾驶技术已是智能化社会的敲门砖，但是超越人类驾驶能力的自动驾驶系统，其实离我们还是有点距离。
今天暂且先拿Tesla做对比：
一）小鹏汽车推出的是Navigation Guided Pilot(自动导航辅助驾驶)，简称为 NGP。
二）特斯拉发布的则是Autopilot 增强版自动辅助驾驶，后推有全自动驾驶，简称为 FSD。

很多人喜欢马斯克说干就干的激进风格，我却恰恰最讨厌马斯克这种风格，马斯克要是造手机，激进没关系，造车就是两码事。有些东西可以激进有些不行，就说特斯拉车上那个自动驾驶芯片，99%都是消费级产品，一个车规级芯片... 从开发到量产，最少需要3年时间，特斯拉的车上到底有多少零件符合车规，真的是未知数，拿消费级器件去做车就是很多人所谓的马斯克说干就干的激进风格。特斯拉根本没有三电，只有一个电池勉强算自己的，还是和松下合资。有人说特斯拉三电领先，领先也是供应商强，和特斯拉关系不是很大，领先之处也是部分的，并非全部，特斯拉本来自动驾驶确实是领先，问题是：他的自动驾驶出了那么多事故，大概率存在系统Bug，这让领先变成了垃圾，至于特斯拉的硬件，我只能说芯片很强，但是还未必是车规级，判断一个软件的强大程度，好用、功能强大只是一方面，稳定可靠是另外一方面。再好用的软件整天出Bug也就不厉害了，但是特斯拉缺凭着大多数人不懂技术，就拿一堆不合适的东西去忽悠消费者，就是特斯拉的错了，拿一个分时系统去做车辆的核心系统——就是对生命的最大不负责。
然而，普通消费者根本不懂什么是分时系统，什么是实时系统，怎么区分两种不同的系统类型
分时系统：
分时系统把CPU的时间划分成若干个片段，称为时间片，操作系统以时间为单位，轮流为每个终端进行处理，分时系统是效率优先，一个系统里存在很多进程，每个进程都会有处理需求，所以CPU就在分时系统的控制下，轮流为每个进程处理，进程需求的算力多，优先级高，CPU分给这个进程的时间就多，简称卡住了，这个就是因为在底层层面，进程把CPU的时间片占满了，而这个程序因为Bug导致出错，没有得到应有的结果。我们常用的分时系统有Android、Windows、IOS。
实时系统：
实时系统优先保证的是响应效率，计算的正确性不仅取决于程序的逻辑正确性，也取决于结果产生的时间，系统能及时响应外部事件的请求，在规定的时间内完成对该事件的处理，并控制所有实时任务协调一致的运行，当系统接到进程的请求，必须在一定时间内完成，保证结果的及时输出。
汽车这个东西是不适合分时系统的，因为汽车对事件的反应能力有强制性，来不及反应就得出事。
实时系统的内核在程序的设定下，会对指定任务进行时间约束，必须在某个时间范围内做出处理，所谓实时就是必须满足时限要求，这是和分时系统最大的区别，分时系统满足的是最大效率，尽可能的利用CPU的算力。
特斯拉的系统是Linux内核底层，所以特斯拉拿一个分时系统去做车辆的核心系统，大家觉得有没有问题？在车用系统中，有一个很著名的系统，使用率非常高，就是黑莓(Blackberry)的QNX也就是实时系统，BBA大多数车型都是使用这个，（威马保时捷法拉利宾利别克雪佛兰）都用了，P7也是，黑莓与Desay SV Automotive签署了一项协议，将为小鹏汽车P7构建自动驾驶域控制器。实时系统很小众，也没名气，因为使用实时系统的领悟都是专业领域，包括飞机上的自动驾驶系统，就是因为实时系统的低延迟，快速响应能力，才让实时系统在专业领域应用的飞起。
分时系统拿去做手机，电脑都没问题，但是不适合做汽车，而特斯拉却拿来用了，同是自动驾驶，小鹏选用了QNX。分时的没反应过来，就会导致反应迟钝，死机等问题，特斯拉选用了一个分时系统做车辆核心系统，再用了一个不知道是不是车规的芯片做核心算力芯片，一个分时系统+一个消费级芯片就这个卖给消费者用了。所以为啥有特斯拉的中控死机，车不能动了。中控死机可能导致无法挂档，无法开门等等，根据时间推算，特斯拉的高算力芯片，99%不是车规，要么是工业级要么是消费级，要服马斯克胆子够大。再之前特斯拉最初的X和S，用圆柱电池，就是因为当时没有车规级给他用，他直接搞了7000多个消费级圆柱，做成了电池包，就卖车了消费者还觉得特斯拉电控真牛逼。。。这种圆柱电池本来是拿来做充电宝和笔记本电池的。再后的21700，包括现在的4600，纯粹是因为当时的18650产线舍不得拆，然而现在18650又无法满足需求了，拿一堆消费级的东西去造车会出现很多奇葩问题，所以也导致了当时的x和s成本居高不下，都说电芯用的越多，BMS就越复杂，成本就越高，马斯克还是舍弃了100个电芯方案，去用了7000个。当年S全车线束长度超过3000米，没到两年，线束长度300米不到，消费者还以为全车域控升级导致线束大幅度缩短，其实说对了一部分，当年是拿一堆消费级器件搞出来的，导致线束超多，域控升级后确实会大幅度缩短线束，加上车规级产品的装车，以及改进设计，才导致线束缩短幅度那么大，这里有个问题，特斯拉是很早就使用了域控，但是这个域控芯片是车规的吗？研发也太快了吧？特斯拉从最早的消费级零件组装产品到后来步入正规，产品先进并且迭代速度已经超越行业共识了，这种超越行业的迭代和领先，必然要付出代价的，要知道特斯拉不是跟随者，而是探路者，在一切都是0的情况下，迭代速度和领先都是超越后来者，这是不正常的。后来者有现成的用，比探路者从0搞还慢，这里面就有问题，不是马斯克不用激光雷达，而是用了激光雷达，现在的自动驾驶软件得推倒重来，死鸭子嘴硬把视觉吹上天，一条道走到黑，道理跟圆柱电池是一样的，当然马斯克认为视觉和超充压还是可以继续走通，这个倒也有可能，两套技术各有优劣，万一走通了呢，我不对产品和品牌有偏见，就到技术背面而轮。
回归话题，即使Linux+实时内核，那属于强制转换，这改变不了Linux是宏内核的本质，而QNX是微内核系统，就算你打补丁强行把Linux变成硬实时系统也改变不了他是宏内核的问题，包括华为的鸿蒙也是微内核，宏内核系统用户服务，内核服务都在同一个内存地址空间内，一旦有某个服务崩溃，系统整个会崩溃，而微内核的各个服务，内存地址空间都是独立的，崩一个不影响其他，而且宏内核的拓展不如微内核，保证服务进程的独立性，也是安全特性，这也是为啥QNX会大量应用的原因，他本身就是实时系统还是一个微内核系统，两者缺一不可，linux就算强行打补丁变成了硬实时系统。宏内核的问题也注定了稳定性有问题，linux在IT行业是最成功的系统。没有之一。。。但是无法渗透进入专业领域。。。全球1.7E台车辆搭载QNX不是没道理的，现在大多数车企采用的方案都是底层用QNX。人机交互用linux。两者互不干涉。这是目前比较常规的方案。
自动驾驶本就是多纬度的，系统确实不是唯一影响结果的东西，算力算法也是，连传感器也是，算法上来说。自动驾驶理论上需要经过170E英里的模拟学习。才可以上路，而特斯拉是直接上路。用真车训练算法。。。而且到现在为止没跑够170E英里，按照自动驾驶行业白皮书的规定。那170E英里的学习是需要用自动驾驶仿真平台去模拟完成的，相当于给算法考驾照，特斯拉当时推出自动驾驶的时候。哪有仿真平台这东西，所以特斯拉直接就把算法搬上车。用真车训练了。说白了。就是拿人命训练算法，而且到目前为止。。。特斯拉总计里程也没跑够170E英里，至于算力。那就是芯片性能问题了。大家都懂，而传感器。无非就是毫米波雷达摄像头超声波雷达激光雷达这些。每种传感器都有优缺点。需要互补，决策逻辑问题。一方面是算法本身的逻辑有没有问题。另外一方面是训练是否够量，断点优先的问题原则上出在算法本身的逻辑上。通俗的说就是程序有bug，这个说起来有点复杂了，实时系统有一个实时任务调度器，每个线程都分配有优先级参数，常规的操作系统，任务队列是按照先进先出的方式进行调度，而实时系统会根据优先级进行调度，并且实时系统，可以提供内核级的优先级翻转，另外就是。常规的系统。中断操作的关断有可能是长期的。时间大约是毫秒到百微秒的级别。在实时系统里是不允许进行长期关断操作的，对于常规操作系统来说，如果收到一个外部中断，那操作系统在处理中断的整个过程中会一直关断，但实时系统的通常做法是把中断作为一个事件通告给另外一个任务，中断处理程序在处理完关键数据以后，立即打开中断，驱动的中断处理程序会以一个高优先级任务的方式继续执行，像系统级的服务，比如文件操作，分时系统会缓存请求，不会直接把数据写入设备，会通过缓存之类的方式，逐步执行，实时系统和分时系统。他的任务处理逻辑不同，具体怎么实现那是代码层的事，逻辑是可以看懂的。

小鹏P7目前搭载的是德赛西威的自动驾驶域控制器IPU 03，该控制器借助多个传感器进行数据采集，可实现360度全方位感知并自动做出调整。而此次通过联手将该控制器的操作系统部分交给了黑莓。
安全性方面一直是黑莓QNX操作系统最值得称道的地方，这也是QNX操作系统的最大优势。在硬件方面，小鹏P7使用了最新一代NVIDIA Xavier平台，具备更快的数据采集能力。