写在前面，现在NGP，一路北上行驶3000公里的远征计划已经圆满结束了。你现在看到这篇文章不是穿越了，只是我真的才写完。
人狠话不多，直接说NGP远征的体验如何
第一点：与大货车并排，规避大货车，NGP会微调车辆远离大货车
看以下视频以及图片
通过这两张图片的对比可以明显看出，远征车的NGP做了规避大货车的优化。在经过大货车时，NGP会调整车身往车道另外一侧偏离大概一个到半个轮胎位的样子。这一个小距离的规避，大大减小了驾驶员的心里压力。
特别是旁边车道的大货车几乎是压线行驶的情况，让用户使用过程中更加有信心，也大大减少了可能存在的安全隐患。
这一点是在这次NGP远征过程中，给我带来最大的惊喜。
在2020年12月19号在广州举行的新出行小鹏社区大会中，我们向小鹏自动驾驶产品总监黄鑫提到了“关于Lcc车道居中时，如旁边车道有大货车等比较宽的车辆，能否在车道保持时偏向另一边。”的问题。
当时得到的答案是“小鹏汽车辅助驾驶部门内部经过测试评估，这一策略有一定安全隐患，目前不考虑实现这一策略”
没想到这个策略在这次的NGP优化中实现了，对我来说真的是意外之喜。至于之后是否会下放到LCC中实现，这个就交给时间吧。
第二点：关于NGP对高精地图的依赖
这是一张隧道到中高精地图，丢失的状态。应该是定位的问题， 图片中显示车辆行驶在两条车道之间。不过实际上 高精地图丢失后，车辆辅助驾驶系统已经降级为LCC， 车辆是一直保持在左测车道行驶的。
从这个现象可以看出，目前来看小鹏NGP对高精地图的依赖还是过高，高精地图的丢失，会导致NGP直接退出（降级）。这里就引出下一点了，就是关于NGP的降级和恢复
第三点：关于NGP的降级和恢复
在这次NGP的远程活动中，我一共驾驶了大概300多公里的路程，一路上有多次出现因为高精地图不连续，导致的降级LCC的情况。
这个降级LCC和恢复NGP的交互，对我来说可以称之为无感切换。整体的人机交互让人感觉很顺畅，不会很突兀。
另外在临近温州苍南服务区的路段，大概有20多公里，是没有高精地图覆盖的，这种情况系统会提前提示，1公里后将推出NGP。在高精地图没有覆盖的路段我便开始接管人工行驶。这20公里可以称之为折磨啊，夜晚下雨天，还有雾。可谓是被NGP惯坏了，20公里的人工驾驶，让我感觉开了100公里（主要还是视野太差），原本想一路直接开到温州酒店。最后实在扛不住了，加上后排“乘客”集体要求放水，于是就在苍南服务区停靠，并换教练员驾驶。
当然除了优点，也躲不开一些问题:
1、经过隧道降速过于保守，一直维持在80km/h，即使隧道限速是100km/h，虽然这样的设定更加安全，不过低于限速，再加上隧道不能变道，就无法避免后车的疯狂闪灯，让你开快点。所以在经过隧道的路段，我都踩了电门踏板让速度保持在100。
2、在雨天黑夜，视线不好的情况下（不知道算不算恶劣天气），变道后，识别到前方有低速车，减速不够及时，会有急刹的感觉，会让人感到不放心。
ps：如果当前路况不适合开NGP能否系统做决策？
最后谈谈我这次NGP“长测”的整体体验。其实对我来说，并没有太多的惊喜，可能是因为我平时NGP用的不够多，基本也就是20公里的高速路段。所以这次优化后的NGP，在我脑子里本就是它该有的样子。变道超车果断积极，规避大货车，出闸口的提前减速平缓。
以上就是我参加了这次NGP远程去泉州——温州路段后的感受，基本都是个人感受，技术咋也不懂，我只不过是一名关注着小鹏成长的车主。
分享一下，到温州站之后鹏厂给的伴手礼，安睡套装。辛苦了一路，希望各睡个好觉吧
#小鹏NGP远征#
End
전 극 이 끝나다
Das Ende des Spiels
Fin de la pièce
结语
不过NGP目前依然是国内第一辅助驾驶，小鹏要继续把握节奏，有序的进步，毕竟在这飞速的时代，原地踏步，就是退步。与鹏共勉
