小鹏G7的体验感整体表现出色，在舒适性、智能驾驶、空间等方面都有不错的表现，但也存在一些有待提升的地方。以下是对其体验感的综合评价：

- 舒适性佳：座椅采用Nappa头层真皮，配备通风、加热、按摩等功能，乘坐舒适。太极底盘配备可调阻尼系统，能有效过滤颠簸，具有空气悬挂的质感 。256色全舱漫反射氛围灯光线柔和，还可与音乐、驾驶模式联动，搭配Microfiber顶棚材质和曲面真木饰板，营造出豪华舒适的驾乘氛围 。
- 智能驾驶出色：XNGP辅助驾驶系统在高速和城市路况下表现优秀，能自动跟车、变道、精准应对复杂路口等。语音交互系统响应迅速，能准确识别主驾和后排的指令，还能记住用户习惯，提供个性化服务。
- 空间表现优秀：空间利用率高达88%，后排头部和膝部空间宽敞，地台纯平设计，后排中间乘客乘坐也很舒适 。后备箱常规容积819L，后排座椅放倒后可扩展至2277L，且还有下沉储物格和前备厢，全车还有39处贴心储物小空间 。
- 配置丰富：全系标配电吸门、流媒体后视镜和HUD等，还配备3款顶级国际大师定制香氛，首发的AI智能音效搭配20颗高级定制扬声器，支持7.1.4全景环绕声 。
- 存在的不足：音响系统默认状态声音单薄，播放音乐时部分音响可能不工作，且后排娱乐屏声音无法独立，会影响前排音乐播放 。此外，电动后备箱不带高度记忆，前备厢储物空间较小，方向盘盘幅较大，车载冰箱全系缺失等，也在一定程度上影响了体验感 。