咱就说这个变道逻辑没

咱就说这个变道逻辑没太懂，左侧和前方有车，且右侧车辆速度相对最快的的情况下，最优解不是在右侧继续行驶。就一直想往左侧靠。第二个问题是靠近前车才变道的时候，会有明显减速过程。NGP风格为保守。