一、目前能解决的场景，9大场景具体表现小鹏汽车搭载了XNGP全场景智能辅助驾驶系统，该系统在不依赖高精度地图的前提下，能够实现全国都能用、全程都好用的智能驾驶。目前小鹏汽车能覆盖高速及城市的高阶智能辅助驾驶，尤其是在城区路段基于普通地图发起导航并激活XNGP功能后，车辆可完成A点到B点的智能导航辅助驾驶，并可实现自动识别红绿灯并顺利通过（包括自动完成直行和左右转）、自动变道、主路驶入辅路、辅路汇入主路、岔路口选择、躲避公交车道、自动掉头、无车道线路段行驶，以及车道内主动避让货车等交通场景。具体的表现是：在导航上设置好目的地后，并激活XNGP功能，车辆根据导航路线自动行驶，在经过红绿灯路口时，可以自动识别红灯等待时间、绿灯还剩的通行时间，并能顺利通过。在遇到无保护的左转时，当绿灯亮起时，可行驶到马路中央，同时当遇到对向的直行车辆时，会停止避让，然后再通行。通过红绿灯后，遇到汇入的其他车辆时，不会提前减速行驶，整体速度偏快，容易害怕。当需要从辅路行驶到主路的时候，可以顺利汇入，但进入路口前的速度偏快，而且汇入主路后在后方没有车辆的时候速度不能立刻提起来。同样的从主路驶入辅路的时候，速度是偏快的，体感不好，容易造成紧张。当行驶在直行的道路中，车辆可以完成自动变道，切换到车辆比较少的车道上，并可以在车道内完成主动避让大车。当遇到无车道线的路段时，车辆会出现突然减速，然后偏向最右侧行驶。在遇到分岔路选择时，车辆可以按照导航路线选择正确的岔路口，行驶到有公交车道的路段，会在公共车道上行驶，也不会占用公交车道。
二、目前不能解决的场景，具体表现城区中开启XNGP后不能完成自动掉头。具体表现：当车辆行驶到需要掉头的路口时，系统会提前提示需要人为接管。
三、AI代驾5月20日小鹏汽车升级了AI天玑系统，新增了AI代驾功能。简单来说，AI代驾就是你自己在城市道路上，开一段日常的路线，比如上下班、去商场等，让汽车自己去记忆这段路线，下一次行驶该路段时，车辆可以按照记忆保存的路线智能辅助驾驶，类似于“真人代驾”。并且可以在不能开启XNGP的路段使用该功能，并且单个用户可存储10条记忆路线，最长可达100km，可完成掉头。具体的表现是：1.在不能开启XNGP的路段，可以开启AI代驾功能。2.在没有车道线的双向道路段，车辆会居中行驶，不是靠右行驶，遇到对向来车需要人工管。3.在路况较好的小路上，车辆行驶速度比较快，驾驶风格比较激进。4.遇到行人会主动刹车避让，前方遇到有停止的车辆会主动变道行驶。5.在行驶中遇到没有车道线的路段，有时候会突然刹停。6.在行人、电动自行车等人多复杂的十字路口，会主动刹车避让，但是需要人为加速，稍微打下方向，属于半接管状态，通过后会自动恢复AI代驾功能。7.可以顺利左右转，并完成掉头行驶。8.遇到有多个岔路口的路线，能正确选择分岔口并通过。9.不会记忆司机的驾驶风格。
四、问题的原因在开启XNGP状态下未能完成掉头，大概率是出于安全方面的考虑，并不涉及到技术方面，因为在AI代驾这个功能中是可以实现掉头功能的。汇入/出主路速度过快的原因，我认为是由于采用无图方案，只能通过识别车道线后才应对，导致对路口的判断是距离太近后才作出的。
五、软硬件配置，技术方案
软硬件配置：在智能驾驶硬件方面，小鹏汽车搭载了2颗英伟达Orin-X智驾芯片，芯片算力达到了508 TOPS，13个摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达、2个激光雷达。在软件方面，小鹏汽车搭载了XNGP智驾系统，并升级了最新的XOS 5.1.0软件版本。同时，最新版本升级到了端到端大模型。技术方案：小鹏的端到端大模型是国内首个量产上车的端到端大模型，它基于BEV+Transformer架构，将多个摄像头采集的数据，进行融合，输出BEV视角下的动态目标物的4D信息（如车辆的大小、距离、位置及速度、行为预测等），以及静态目标物的3D信息（如车道线和马路牙子的位置），利用神经网络实现端到端数据驱动算法迭代，不依赖高精地图，具备时空理解的感知能力。XPlanner是基于神经网络的规划控制大模型，从图像数据的感知输入，到行驶路径的规划控制。相比之前的智驾方案对于感知、规控、控制都是分开来处理的，车辆在遇到一些场景时处理会有所犹豫。现在升级到端到端后，车辆可以直接通过传感器输入的内容来输出车辆的控制，并且端到端训练也由之前的图片升级到视频，端到端大模型下的智驾会更加的类人。据了解，小鹏的端到端大模型，智驾能力能够提升2倍。其中，XNet（眼睛）感知距离提升2倍，能看清1.8个足球场面积，识别目标物50+；XBrain（大脑）能认识待转区、潮汐车道，还能读路牌文字，推测交通参与者意图！小鹏智驾牛puls！
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