X9,NGP变道不够果断

提车一个月，智驾跑了1500，总结下来喜忧参半，希望官方能正视车友们的诉求，OTA尽可能优化:
1、城区道路，右侧要上高架时，假如右侧有车的情况下，经常出现向右变道不够果断，几次都是马上要过上高架的口子了，压实线变道上去的，应该优化下前后车速车距的确认，及时变道。我们这城区有百度那个萝卜无人驾驶的出租车，这点做的就蛮好，碰到这种情况，萝卜会降低车速甚至停下慢慢向右偏转，直至变到车道上去，更像是我们老司机自己开车
2、高速下匝道，经常提前一公里多甚至两公里就变到最右边，即便前面有大货车也是跟着龟速走。配备了高精地图，又有探测雷达，是否可以及时依据前车车速以及剩余可变道虚线长度，作出及时超车过去再变道的动作，应该是不难实现。
3、高速超车时，假如右侧有货车，会先自动减速，甚至120减到100，这动作很危险，完全可以通过探测前车速度以及前车行驶有无侵占自行车道的风险，如没有，应稍微靠左侧加速通过比较合理
4、市区道路经常会有直行和右转或者左转共用一条车道的情况，假如导航是需要直行，NGP，会默认走最中间直行车道，即便中间车道车很多旁边共用车道没车亦是如此，算法需要优化。
优化优化@OTA小助手