#鹏友们的1024# 期待小鹏未来技术路线。有个疑问，现阶段小鹏的激光雷达到底起作用了吗？我从小鹏工程师Patrick liu写的文章了解到，CNGP是基于lidar写的算法，目前的城市NGP应该依赖激光雷达，但即将公测的XNet是纯视觉方案，radar和lidar都没有用，为了以后的scalable所以没有做fusion（liu在cvpr2023上说的），“他个人倾向于lidar应该用于通用障碍物识别”。但不知道异形障碍物识别这方面做了没。好奇小鹏后续会用到occupancy network这类针对通用障碍物检测的算法吗或者像华为一样在会在算法层面融合摄像头和激光雷达？