今天下班回来路上开G9，由于是非上广深，只有LCC－L，不过好在一直是直线行驶，倒也是问题不大。
不过遇到马路中线阔口时，对向有车要掉头，停在中线上，占了一点线，同时有行人想从马路中线阔口过马路，站在中线等待。
这种情况我估计小P搞不定，就踩油门和握方向想接管。
正常情况下，我扭动方向或者踩刹车，都能接管，但当时情况是，我不需要扭动方向，也不需要踩刹车，反而要踩油门紧跟前车。
这时候就发生了人机抢驾的情况，此时LCC没退出，我要踩电门前进，它却害怕不敢走在踩刹车。
这个时候，我只能被迫无奈上拨怀挡，退出LCC。
有同学会说，那你一开始就拨怀挡退出LCC就好了嘛
这里就涉及到人机共驾的核心问题了——我只是想关键时刻帮它一把，帮完了还是让它自己继续，并不是要退出。
所以一定要设计一个机制，让小P知道，什么时候我们是想退出的，什么时候只是想帮它。
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这里抛砖引玉一下，提一个我设想的方案：通过识别用户手握方向盘哪个部位，判断用户是否想临时接管。
1、用户握着方向盘下半部分时，是让小P自己开。
2、用户握方向盘上半部分时，是用户想临时接管——小P不要有对抗动作，随时准备在用户放手后马上进入LCC或NGP状态。
3、用户上拨怀挡才为彻底退出，踩刹车都不要彻底退出，就跟踩电门不要退出是一个道理。
至少要设置成深踩刹车才是彻底退出，轻踩刹车不要退出，而让用户通过轻踩刹车来调整巡航速度——现在通过波动旋钮来调巡航速度，太不符合驾驶直觉了，应该让用户通过电门和刹车来调整巡航速度。
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以上为个人小小愚见，希望能给小鹏团队一点点帮助，十分赞赏小鹏下重注在智能驾驶上，希望早日能实现小鹏二次崛起。
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