#智能辅助驾驶体验#
下午跑了一下午的lcc，对3.4.0版本的lcc大概有了一个认识，有进步的，也有退步的，接下来把我半天的感受一点一点的分享一下。
先说结论，单一场景的能力增强了，复杂场景的能力减弱了。
单一场景
单一场景指的是一条路走到黑，交通参与者也都遵守交通规则的场景。具体体现在打灯变道果断，跟车加减速平稳。
我们具体来讲一下加减速的问题，我测试了时速30-0、50-0、70-0三个场景，实际对应的就是lcc跟车遇到红绿灯刹停的场景。30-0的场景跟3.3.0的时候差不多，体感舒适，50和70的场景刹车点比3.3.0提前了不少，结果就是整个刹车的体感都非常好，大概减到20上下会改成蠕行，再到慢慢刹停。如果说3.3.0的刹停可以使得放在门板的保温杯倒下，那3.4.0的刹车保温杯就是少许摇晃的感觉。
当然有利就有弊，加减速平稳是用拉开跟车距离作为交换的，无形上增加了被加塞的机会。而被加塞的场景体感就不是很好了。
复杂场景
下面举两个经典例子，加塞和旁车压线。
加塞：可以分为两个场景，高速状态的加塞和低速状态的加塞。
高速加塞：体感不错，没有了3.3.0的那种bang的一脚刹车的感觉，图上可以看到速度从55到48，体感上还算舒适。
低速加塞：前车切出去之后再切回来，我们可以看到前车的识别一直是正常的蓝色，并没有换过目标，当他再次切回来的时候，速度的下降又让我想起来3.3.0的时候，没有了正常跟车刹停的从容。
旁车压线：这个可能视频不太直观，旁边有个油车压了线，还没有侵入车道，但是p5不敢加速，也没有任何的绕行，一直卡在20的时速在走，因为怕影响交通，果断接管了。其他的群友也有反馈这个对于压线过于敏感的问题，希望下个版本能正常一点。至于绕行，我用了这么久好像都没见过。
结论
我的理解下软件能力成熟度已经很高了，这个激光雷达跟30t的算力实在是拖后腿，鱼与熊掌不可兼得，又要平稳又要跟车近，要全场景下都尽善尽美，只能上g9或者p7i了。3.4.0的版本在不同的城市交通环境下会出现不同的评价，当前通行效率与体感舒适暂时不能并存。对于我这种复杂即接管，只跑单一场景的情况下，3.4.0是非常合适的一个版本。
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