提车半年多，不知不觉行驶 12000km 了。不经意间点开 XPILOT 页面，发现 ACC/LCC 已经 2000km，NGP 帮我开了 1000km。于是想写点什么，总结一下使用辅助驾驶的感受。
## ACC/LCC
在技术发展的路上，从最初的定速巡航，到自适应速度巡航，再加上车道保持，构成了最基本、最傻瓜的驾驶模式：在自己车道中跟车，听从转向灯的指示变道，随前车减速而减速，随弯道角度而转向。
ACC/LCC给我的使用感受就是，it just works。我一般在堵车的实线道路开启，或者是在不允许变道和超速的隧道里开启。很大程度上减轻了驾驶疲劳。
有两种情况要注意，受限于图像识别的算法，即便双目摄像头理论上可以计算出被识别物体的深度信息，但当画面中缺少可以参考的阴影、延伸线时，算法没有办法准确的估算出被识别物体与你的距离。所以对于没有任何特征的一面白墙，小P很可能等距离近到能用毫米波雷达探测到时才会发现。所以大家一则要注意静止物体、缺乏辨认特征的物体，二则要留意大曲率的弯道和匝道，即便小P目前的识别率已经是业界一流，但算法永远达不到100%的识别率，永远都有失败的风险。
## NGP
封闭道路上，有高精地图的加持，机器的眼睛能看更远了。NGP比普通的ACC/LCC体验更好的地方在于：
- 会自动超越慢车，多数时候跟我自己的预判是一致的，但也有变道之后跟了一辆更慢的车的情况
- 会自动避让大车，虽然一直在自己车道内行驶，但相邻车道有大车时，NGP会在车道内尽量的远离大车，开远之后再恢复居中行驶
- 过弯前会略微减速，出弯后再把速度带起来
可以看出，即便忽略图像识别等黑盒逻辑，NGP的行车逻辑是远多于LCC的。其中后两点，是在2.6.0大版本更新的时候实现的，能看到NGP一直在进化。但是，用得多了也会发现一些小问题：
- 限速经常按路段刷新，限速100的路段有时会按80行驶，手动调高之后下个路段刷新后又恢复了
- NGP有识别雪糕筒的能力，这是优点，但不是100%有效，所以使用的时候仍然要提高警惕，可以观察小P是否会作出反应，及时接管
作为智能专业的毕业生，使用和观察NGP开车是很有乐趣的。城市NGP还有很多难题要攻克，总之希望NGP能越来越好～
## 自动泊车
在旁边没有车经过的时候，习惯了自动泊车。其实不用多说，大多数鹏友这个功能用的还是蛮多的。
一般车位划线清晰的地方，都能正常识别、停入，机器对距离的估算比较极限，有时会调整到距离障碍40cm左右的位置。如果有检修过雷达，售后一般会重新标定，才能不影响自动泊车正常使用。
260多次的使用次数，说明平均每天都有用自动泊车，小P真的厉害。
## 停车场记忆泊车
这个我属于记得多、用得少那种😂热衷于测试路线记忆的可用性，但小P行驶的速度会让后车鸣笛，所以用的不多。只试过几次，还是很佩服的。
一直没搞清记忆泊车的原理，因为室内定位很难做，不像NGP可以用GPS实现定位。大概是连续进行图像识别，对停车经过的地方做了建模吧。
如果有固定车位，记忆泊车的体验应该会更好。
以上是喜提小P以来，使用辅助驾驶的感受。
附上跟鹏友们聚会的美图～
#NGP驾道# #智能座舱# #智能辅助驾驶体验#
当初选车时无数次为特斯拉国内没有FSD而惋惜，如今提车后无数次为小鹏NGP和VPA的质量而赞叹，国产崛起，小鹏加电！
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