智能泊车是XPILOT系统持续迭代最长的核心功能之一，也是G3在辅助驾驶方面最大的差异化体现。我们先来回顾一下智能泊车系统的进化之路：
除了这些显而易见的能力开放，在每一次OTA升级中，我们的研发团队都在进行性能和安全性的升级。在后续的OTA中，我们会进一步开放智能泊车系统对车头入库的泊入支持、更加炫酷的自由泊车，以及让智能泊车系统越来越聪明，学会认识和熟悉环境，更好的理解驾驶员的泊车习惯。
G3的智能泊车系统是如何工作的？
业内普遍的智能泊车系统，都是采用超声波传感器来做环境的探测和障碍物的判断。超声波传感器就跟我们俗称的“倒车雷达”原理是一样的，只是一些参数不同，因为泊车系统做环境探测的超声波传感器需要更长的探测距离和精度。
由于超声波传感器的原理特性，如果仅仅依靠超声波传感器，就必须要有参照物，比如车位的左右或者前后需要有其他车辆或者近似体积的物体，这样就大大限制了智能泊车的场景覆盖，这也是为什么在过去很长一段时间，智能泊车系统在不少的车辆上有搭载但是用户使用频率去非常低的原因之一。所以，G3我们首次将视觉能力和深度学习技术应用于智能泊车系统的环境感知上，这大大提高了智能泊车系统的可用性，就像人一样，通过眼睛来观察环境，通过耳朵来听预警音判断盲区的距离。
除了在视觉系统应用于量产的首创，在硬件方面，G3的智能泊车系统还融入到了整个XPILOT系统的大脑——智能控制单元中，实现可在线、可升级、可扩展。
除此之外，G3还搭载了一个超高精度的惯性测量单元，如果把智能控制单元比喻成人的大脑，那么这颗惯性测量单元就好比是人的小脑，它会让智能泊车最后在控制上更准确、泊入车位更精准。
G3的智能泊车系统如何使用？
（一）车内智能泊车
智能泊车最主要是效率更高的完成智能泊车入库，那么G3智能泊车的最快方式是什么呢？
G3的智能泊车系统在车辆行驶过程中，会持续的实时检测是否有可泊的停车位。一旦检测到有符合条件的停车位，仪表上会出现一个P的图标，此时，只需要把车辆停稳，将挡位挂入倒挡（R挡），智能泊车的车位选择页面就会自动弹出，此时选择好意向车位确认好环境适合后，点击“开始按钮”然后松开制动即可。
当有多个车位时，智能泊车系统会默认选择最近的一个车位，也可以直接点“开始”按钮。这就是智能泊车最畅快淋漓的使用方式。
如果您更喜欢浏览车辆搜索车位的过程，所见即所得的选择车位，也可以在行驶过程中通过以下三种方式呼出智能泊车界面：
A.按压方向盘左侧的O形标识的按键；
B.在语音助手唤醒后，直接说“我要泊车”；
C.点击大屏左上角的超级泊车图标。
在智能泊车的过程中，随时踩刹车，智能泊车都将暂停。智能泊车暂停后，可以恢复智能泊车，也可以取消。
（二）车外智能泊车
有些鹏友说，钥匙的按键操作看起来有点复杂，记不住。
其实，有一个便捷的方法，让我们对车外智能泊车的操作，易于理解。找到车位选择车位后，将挡位切换到停车挡（P挡），然后下车关好车门：
1. 长按钥匙的第二个按键（有一个P字样的图标），当车辆双闪灯开始闪烁时松开，此时表示车辆已进入等待控制模式；
2. 双击钥匙的第一个按键（解锁键），智能泊车开始。长按钥匙的第一个按键（解锁键）车辆将向前直线移动、长按钥匙的第三个按键（锁车键）车辆将向后直线移动。
在车外遥控泊车的时候，单击钥匙的任意按键，智能泊车都将暂停。智能泊车暂停后，再次双击钥匙的第一个按键（解锁键），智能泊车将继续进行。如果在智能泊车的暂停时，双击钥匙下方三个按键的任意一个，智能泊车将退出。
G3的智能泊车系统的高阶知识
•当车速超过24km/h时，智能泊车系统不会显示车位；
•智能泊车时，大屏上部的倒车影像区域，可以切换为360度全景影像显示；
•选择车位时，除了点选意向的车位，还可以将车辆的图标直接拖动到意向车位上哦，是不是很酷？
•基于安全考虑，智能泊车暂停最多只能两次，第三次暂停就是退出啦；
•一定要确定点中了“开始”按钮后，大屏上出现文字提示“泊车开始，请松开制动踏板”才能松刹车哦；
•智能泊车系统的安全模块在检测到障碍物时，拥有一定的避障能力，此时会自动暂停泊车，如果短时间内障碍物消失，智能泊车系统会自动继续进行；
•出现车位时，没有及时停好车，往前又开了一点，结果车位消失了，怎么办？不用担心，往回倒一点点，车位又回来了，对的，智能泊车系统是可以记忆车位的；
•所有自动泊入的车位，如果中间没有人为移动过车辆，是可以智能泊出的。当我们泊车的时候左右两边很宽敞，等到要开走的时候却发现旁边的车辆贴得很紧不方便开门，除了通过召唤将车辆移出，如果是自动泊入的也可以使用钥匙在车外智能泊出；
•智能泊出时，如果是垂直车位，车辆将自动开出到B柱越过左侧参照物的位置（即方便主驾车门开启的位置），如果是平行车位，车辆将开出整个车位便于驾驶员和乘客上车；
•可能会有个别带蓝牙控制的地锁，由于信号频段的干扰，影响智能钥匙的通信，从而导致遥控泊车无法使用；
•通过语音唤醒激活智能泊车，也可以通过语音指令来选择系统提供的虚拟车位编号来选择意向车位，“君子动口不动手”；
•智能泊车完成后偶尔没有绝对的居中，细微的误差这是正常的；
•保持车辆表面整洁，脏污对超声波传感器和视觉系统的性能都会有一定的影响，如果这些传感器因为外部原因导致损坏或者脱落，一定要在小鹏汽车的售后网点内完成维修和标定。
G3的智能泊车系统有哪些亮点
•全智能泊车，无需驾驶员控制加速踏板或制动，无需驾驶员切换挡位，无需驾驶长按某个按键直到泊车结束；
•平均自动泊入耗时在35秒左右，良好车位环境更可在20秒以内完成，接近“老司机”泊车的效率；
•平行车位泊车效率超出人类驾驶员平均水平；
•业内首个融合视觉和深度学习技术的量产的智能泊车；
•国内首个量产的遥控泊车产品；
•更多业内首发量产特征正在路上…
如何更安全的使用智能泊车
无论是超声波传感器，还是视觉系统，都是有局限性的，这些局限性包括传感器的有效范围是有边界的，比如超出探测距离、处于传感器盲区、外界物体的表面吸收超声波或者对超声波产生严重的折射、视觉系统受到外部光照或复杂影像的干扰，等等。
所以，智能泊车系统仍然是一个辅助系统，它的目标是在有效适用的场景内，帮助驾驶员更轻松的完成泊车，但它仍然需要驾驶员随时监控环境，确保整个智能泊车运行的过程是安全的，一旦具有安全风险，必须立即中止。
以下这些生活中经常遇到的场景，都可能无法影响智能泊车的性能，我们强烈建议您在类似的场景中，谨慎使用，随时准备接管车辆：
1.悬空的物体。比如地下停车场柱子上凸起的消防设备、水龙头，以及车身腰线以上的其他障碍物；
2.进入车位部分的物体面积或体积很小。比如伸出到车位的水管、竹竿等细长或尖锐物体；
3.直角立面。比如柱子的四周，因为超声波传感器的物理特性，发出的超声波波经过直角面可能无法有效回收；
4.人群来往密集的场所；
5.坡度较大；
6.部分车位上的地锁或者细小物体（比如易拉罐）可能无法被正确识别；
7.在地面平行泊车时，低矮的不规则的路缘可能会刮蹭到轮胎胎壁或轮毂，需要及时观察环境；
8.环境有巨大的噪声。比如较近距离的施工的冲击钻噪声、大货车的气阀突然排气等等，这些都会对超声波传感器产生干扰。
无论如何，智能泊车系统都是一个辅助驾驶功能，希望鹏友们能够熟悉和了解它，并且在适宜的环境安全、正确的去使用，实时关注整个功能的运行，确保驾驶安全。
请在合规的停车环境使用智能泊车和车辆召唤，请勿在台阶等较高落差等不安全场景使用，否则有可能带来严重的安全风险。
