一、前言

随着小鹏第二批无图城市推送，无图的城市（含有图城市的无图区域）覆盖已经高达52城，不仅是国内第一个正式推送，也是目前城市数量最多的，越来越多的用户也开始接触到神秘的城市辅助驾驶。毕竟不要说无图了，现阶段连有图城市辅助驾驶覆盖了北上广深的品牌都是寥寥无几，城市辅助驾驶对很多人来说还是非常陌生的。
作为有幸入选了第一批无图城市和第二批无图城市（4.4和4.5）公测版的用户，经过长时间有图（每周往返多次广深和中山）和无图的使用对比，包括结合对各家品牌无图技术推进的路线了解，也谈谈我对无图的理解和目前无图实际使用下来最大的问题和难点。

二、无图的问题展示

1、复杂路口无法提前找到正确车道

该视频是专门挑选了一个无图几乎无法搞定的场景，大家可以清楚地看到，主要的问题是在到达红绿灯路口前，辅助驾驶不知道自己该走哪条车道才是对的，而到了临近路口看到车道标线后才发现正确的车道已经无法通过变道到达了，即便是采取了非常惊艳极限的连续多次变道，仍然是遥不可及。
这个场景的路线设置有多奇葩，用百度地图的实景给大家看看正确的路线是怎么走。
1）这是视频里走进去隧道的位置，正确的路线是要走最右侧车道进入匝道

2）匝道直行后有一个左边的调头和右边的环岛岔路，向右行驶

3）环岛会经过一个小区门口（对，这里有个小区）+一个有行人和车辆的出入口（环岛内有个小型停车场）

4）然后汇入一条辅道，辅道左侧是对向车道的掉头车道

5）接着就可以看到视频里的路口，然后要沿着最右侧通行才可以右转

2、临近路口后识别车道标线会突然采取变道操作

该视频展示的是因为所有对于车道行进方向完全依赖识别，所以会出现视频中这种因为要左转，走在最左侧车道，然后发现左侧又有车道，于是在看不到标线时继续向左变道，但是发现最左侧车道是直行后，又变道回原车道。

这就是我使用下来，对比有图，我觉得无图最大的难点和影响体验的地方：缺少前方特别是路口车道信息，只能通过识别到车道标线后来进行应对，所以会出现到路口前会临时进行变道，这样的操作，很明显对驾驶员来说体验不好，而且也感觉失败率比较高，存在一定危险系数。

三、为什么会这样

1、有图和无图的图是什么？
这里先要解释一下有图和无图的这个图说的是什么，这里的图是指高精度地图，相对绝对精度和相对精度均在1米以内，甚至相对精度20厘米，而一般导航地图（SD MAP）的精度只有10米左右，地图信息容量差距也很大，有一个误解也顺便说一下，车道级导航的精度也远远达不到辅助驾驶使用。

高精地图上的信息量是非常庞杂的，大概是这样的。

配置了辅助驾驶能力的车辆，行驶在有高精地图的道路上时，它只需要利用各种辅助驾驶硬件设备+高精定位单元找到自己在道路上的位置，然后结合导航信息，就可以在高精地图绘制一个清晰的行驶路径，包括每个路口有几个车道，每条车道的行进方向是什么，限速多少，可行驶区域是什么范围等等。所以高精地图也笑称为“有轨电车”，车辆只需要解决好应对行驶过程中的变道、车速、避障、车道保持等等，对辅助驾驶来说是十分友好的。

2、既然高精地图这么好，为什么还要发展无图技术呢？
高速路网目前的高精地图覆盖率非常齐全，一是因为采集简单（高速路上的地图信息相较于城市少很多），二是变化少，高速路的建设不像城市，一条已经修好通车的高速，在很长的时间都不会有什么路面结构变化，最多也就是施工围蔽。所以目前高速上，主流的辅助驾驶都是使用高精地图的解决方案，这个应该较长时间都不会有变化。
但是高精地图有几个巨大的问题导致无法在城市大规模推广应用：
1）信息敏感+审批困难。城市详细的各个道路的所有信息采集实际涉及到国家安全，所以采集和地图的审批极为严苛，目前仅有甲级资质的地图厂商可以采集，而且很多城市的一些区域也不允许采集，所以高精地图永远无法覆盖到城市所有区域。审批的严苛，既会导致高精地图的覆盖城市扩大极为缓慢，也导致一个城市的高精地图的更新需要耗时极长。

2）成本昂贵。高精地图的采集信息量巨大，城市道路繁杂，所以每个城市的高精地图采集和维护成本非常高，这导致无论是做高精地图的地图厂商还是使用高精地图的辅助驾驶厂商，都无法承担全国几百个城市高精地图的成本。

3）更新时效性无法满足使用要求。高精地图的采集精度要求高，以往在导航级地图上依靠用户使用来达到众包更新的方式，在高精地图上则是完全不适用，必须由专业的采集车辆完成，鉴于采集难度大、采集车队数量有限，所以城市级高精地图的更新，最快也是按季度为单位，这样对于每天可能都在发生变化的城市道路是无法接受的，会导致大量按高精地图指示走错路的情况，可以说是灾难。

四、未来会怎么样

鉴于上述高精地图存在的现实问题，实际已经让依赖高精地图完成城市辅助驾驶推广变成了不可能（除非局限于少数几个一线城市范围），于是怎么提供无图的解决方案就变成了有意推进城市辅助驾驶厂商必须面对的问题。
目前主流的无图技术路线包括NPN、影子地图、众包地图、轻高精地图（地图厂商为主推进），各种技术路线底层原理比较接近，但是技术实现方式上各有不同，本质上都是降低原来高精地图的信息广度和部分精度（满足辅助驾驶需要即可），提供片段地图（如路口、车道等），再通过更为强大的感知技术来解决其他信息的获取和融合决策，所以无图技术对厂商的感知、融合处理和应对策略的能力要求非常高，无图城市辅助要解决体验性的问题，需要充分利用各类地图的碎片信息来完成道路规划，告诉车辆正确的行驶轨迹。
小鹏目前也使用了NPN方式，但是具体怎么使用，是否还有其他的方式来采集和获取道路信息，目前没有官方的相信信息，AI代驾实际上也就是在一段固定路线上采集了有限地图信息建图以实现任意路段均可使用。关于无图技术路线这里就不展开，下次有机会再写一篇文章做分享。
下图为NPN的地图信息展示，很明显可见比高精地图精简很多，而且可以是碎片化方式存在。

PS：以上是我结合自身使用感受，通过查阅相关资料文献、咨询相关行业人士得到的信息，肯定会有一些技术细节上的错误，如有发现，也欢迎大家指正科普。

五、感言

2023年，小鹏无疑是在无图辅助驾驶上做了一个榜样和标杆，国内首个真正的落地和推送给了用户，迈出了里程碑式的一步，有图的体验不断提升，无图也在积极推进开城，虽然无图距离有图城市辅助驾驶仍有距离，但是不积跬步无以至千里，只有出发了，才知道离目的地有多远。
2024年，城市辅助驾驶将迎来全面爆发的一年，包括华为系、极越、蔚来、理想等品牌方，还有地平线、MobileEye、毫末智行等第三方供应商，都会在拿出真正的（不是LCC PLUS这种）城市无图解决方案并推送，据说特斯拉FSD也有可能落地，也期待小鹏在2024年继续保持高歌猛进，继续保持核心竞争力！

无论是有图还是无图，辅助驾驶还远远未达到自动驾驶的能力要求，大家在使用辅助驾驶时，仍要时刻保持警惕和注意力，做好安全接管，把方向盘最后都要握在自己手里！

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