在开始之前，先说一下主机厂们是如何误导消费者的？
今年开始，智能驾驶越来越高频的成为新能源主机厂们发布会的话术，真可说是智驾元年。
但要么是期货，要么是夸大其词，甚至误导消费者。

一些厂商拿小鹏2年前的技术来做Demo演示
在一些局部场景做定向优化，来对比说领先小鹏
还有厂商将高速辅助驾驶全国开通，偷换概念成全场景辅助驾驶领先小鹏开城计划
凡此种种，在汹涌的浪花下，鱼龙混杂
但这也恰恰说明，智能辅助驾驶是汽车行业眼下的未来
凡泡沫之下，是有美酒。
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小鹏汽车的品牌核心是什么？
智能。
智能的“麦高芬”是什么？
无人驾驶，or NO，是智能辅助驾驶。

熟悉小鹏汽车的智能驾驶的发展历史的鹏友大概都会知道，小鹏的智能驾驶经历了xpilot 和 XNGP（全场景辅助驾驶）两个阶段，在这个过程中不同的技术概念体系出现了短暂的混乱，但现在小鹏的智驾体系已经基本成型。

在22年G9发布之后，车型的版本基本上固化为Pro和Max，而两者的核心差异是是否标配激光雷达及其他舒适套装，而在基于硬件能力的差异则形成了XPILOT和XNGP两套智驾能力。

XPILOT 是带有高速领航辅助的智能驾驶。
XNGP 是带有城市+高速的全场景辅助驾驶，且基于激光雷达硬件加持，XNGP能实现更高级别的场景感知与融合，实现所谓点到点的辅助驾驶。

为什么叫全场景辅助驾驶？

在乘用车的驾驶场景中，主要包括高速、城市路况、匝道、停车场，全场景意味着在全部用车场景中都将具备辅助驾驶能力，而点到点或者端到端则更进阶为可实现从A点到B点的整个驾驶过程的辅助驾驶——当然，在当前的法规情况下，任何国内的辅助驾驶都不能被叫做“无人驾驶”。

从这个表（非官方整理）可以看到，相比XPILOT，XNGP不仅仅是增加了CNGP城市辅助驾驶，更重要的是在硬件加持下，所有的场景辅助驾驶能力都有了升级版——后缀L其实是Lidar（雷达）的意思。

还有一些经常出现的概念，让我很困惑。比如SR、BEV，这些又是什么鬼？

辅助驾驶的路线之争

Tesla坚定的选择纯视觉方案，21年5月弃用毫米波雷达，22年弃用超声波雷达，并官宣采用100%纯视觉方案。这种自信的背后既有一揽子解决“幽灵刹车”的问题，又依循了第一性原理——人类司机只依赖双眼就能进行路况的识别与判断。
参考 https://www.eet-china.com/news/202210131435.html

国内智能驾驶开始选择的路径则多是复杂但是更容易落地的高精地图+视觉识别的路线。但是，随着整车成本的压力（大部分性能优良的激光雷达的成本在1000美元以上），高精地图维护成本以及政策的问题，在城市区域原来的路线就出现极大瓶颈。城区路况复杂和多变，“不依赖高精度地图”的智能驾驶解决方案逐渐成为城市辅助驾驶的主流趋势。

但与特斯拉不同， 小鹏仍保留了激光雷达传感器提供感知冗余，实现对高精地图的依赖，也可拓宽全场景辅助驾驶的应用场景。

先说说SR

在小鹏汽车从G6开始的智能驾驶宣传中，经常会出现SR这个词。

SR英文全称是Surrounding Reality环境模拟显示，和大家经常听到的AR/VR/MR有相似之处，只是SR强调的是汽车本身的各类传感器实现对周围环境的融合感知，并能在车机大屏或仪表盘上实时渲染模拟出车外环境。

实际上在2021年小鹏就已经和高德合作推出基于NGP的高德地图SR模拟方案，现在老款P7上在进入高速NGP后的导航地图上就已具备基础的SR模拟了。

参考:https://www.163.com/dy/article/G0V8INUA0511IM5S.html

但随着G6的发布，以及车机4.3的发布下面这张图非常直观的看到智能汽车的环境感知能力，不仅能识别汽车、人、路障等基础路面交通参与者，还能识别出不同车的规格、物体的类型、人的差异等——在一些鹏友发的视频能看到小鹏的SR能模拟出成人与儿童，身穿马甲的交警，真实感知能力强大。

via 小鹏官方视频

再说说BEV

在汽车行业，BEV可能是两个不同的简写，在新能源汽车领域BEV是Battery EV纯电汽车，在智能驾驶领域则是一个技术名词 Bird-Eye-View 鸟瞰图的简写。

并且BEV一般都是和一组技术概念一起描述的，比如AI transformer的BEV，其意思是说基于大数据AI将感知的静态和动态数据转换为3D空间感知。

另外还有所谓占用网络Occupancy networks，则是当前热门的基于视觉的算法，简单理解的话，占用网络是一种机器人思想，其将世界划分为一个个立体的网格单元，然后基于感知和验算定义哪个单元格被占用，哪个单元格空闲。从而实现即使不了解周边的环境和交通参与物到底是什么，我就走空闲的空间即可——这是一种非常现实的效率思维。

进阶阅读：https://nev.ofweek.com/2023-06/ART-77015-11000-30598875.html

小鹏的XNET、XBrain、XPlanner？

在23年的1024上，小鹏的技术分享又提出了几个新词儿。

XNET2.0，可以理解为感知能力的提升与整合，包括前面提到的BEV、占用网络。
XPlanner，可以理解为基于神经网络的路线规划与控制系统，基于周边环境来模拟驾驶员的更有效的驾驶。

下面这张图让我们对智能驾驶的演化充满期待，智能驾驶不再是单一的基于交通残余物的交互，而是近乎完整的模拟人对周围的信息感知——这才可能让智能驾驶无限接近于人类驾驶员的综合感知与判断。

以上是给一些新来的鹏友们做简单的读懂，且信息整理自官网及部分公开资料，可能有不准确的地方，欢迎鹏友指正。

一个老P7车主，正在期待下一款小鹏！