一、重要声明

1、本人拥有4万公里左右的辅助驾驶经验，从充分测试角度开展，并不代表实际能力或者任何正常使用辅助驾驶系统的建议，请勿轻易模仿和尝试。
2、辅助驾驶系统不等于自动驾驶，虽然小鹏的辅助驾驶能力足够强悍，但仍要时刻做好接管准备。
3、本视频会在大量极限状况下测试无图城市辅助驾驶当前版本极限，所以翻车和接管很多，为了避免有心之人传播形成黑料，所有视频都加了水印，未经同意禁止转载。
4、无图城市辅助驾驶是指无高精地图下的导航辅助驾驶，而导航地图只能指引路线，缺少高精地图后无法与车辆传感设备结合完成车辆所在车道的精准定位，所以视频中大量的失败接管也是因为车道识别导致的。
5、因为本人疏忽，导致摄像装置支架没有安装好，所以视频抖动比较厉害，大家见谅😂。

二、重温“辅助驾驶考试”相关事项

小鹏贴心的在使用辅助驾驶系统之前，都要求驾驶员完成安全视频观看和考试，里面对于存在风险的地方都有详细说明，而我本次极限测试基本上就是对标考试里说明不允许或者要求做好接管的场景，所以再次强调“按照辅助驾驶系统合理使用范围和方式正确使用辅助驾驶系统，随时做好接管或提前介入，安全第一！”

三、测试路线说明

测试路线为精心挑选的“地狱路况”，起终点为“东莞市虎门镇鸦片战争博物馆”，原计划折返点是“华为欧洲小镇”，计划单程34公里，NGP可用路段26公里左右。
但是低估了路况的复杂程度和东莞市镇区的车流量拥堵程度，最终折返点调整为“东莞市长安镇环球大厦”，实际单程12公里，NGP可用路段9.8公里左右，途径虎门金龙路、虎门大道、S358虎门段、大安路。

该路段包括了大量人车混流+密集的车流和人流（主要是虎门金龙路、虎门大道），以及道路围蔽施工、借道行驶、道路狭窄、违章路面停车（主要是S358），当然也有部分常规城市道路，其实最开始我直观上觉得测试阶段不会开放这种路况的区域，但是实际上大部分路段NGP竟然都处于可用状态，于是成了我“极限测试”的最佳选择。
先给大家上点强度，看看这个路况是什么样。
1、大量人车混流

2、左侧停放大车+断头路

3、中间出现围蔽，需要借道行驶

4、左侧大量停车+突然出现的“小车掉头专用道”

5、主道和辅道同时汇入汇出路口

6、再来个人工驾驶的视频让大家直观感受一下地狱路况

四、优秀场景展示

先分享5个表现优秀的场景，其中前面4个是case展示，第5个是综合能力展示（强烈推荐），相信看完对无图城市辅助驾驶能不能用心里有一个答案了。😁

1、密集车流变道+避让变道车辆

解读：车流十分密集情况下的变道，主要信息点有3个，

1）车道识别和规划，最开始发起变道未成功后，识别到本车道标线为直行后继续本车道行驶（本车要直行），继续行驶后识别标线发现本车道为左转车道后立刻发起向右变道，同时右侧车道也是开始识别为左转后立刻纠正为左转+直行；

2）变道避让能力（16秒处），第2次变道时后方有车辆快速插上并变道至右侧车道，实行了避让策略；

3）密集车流下的变道寻机能力+卡位变道技巧（19秒处），在寻找到合适机会（中间车道车辆向右变道）后立刻变道卡位半个车身，再把整个车身挪进车道。

2、连续识别车道+调整变道策略

解读：结合第一个视频，对无图城市辅助驾驶如何完成车道识别和变道策略调整会有更清晰的体会。

3、密集车流左转

解读：密集车流且本车道导流线被遮挡下完成左转，主要信息点有3个
1）被抢占车道的应对能力，右侧日产占据本车道左转路线后，减速避让（13秒处）；
2）无法识别导流线下的左转能力，包括后续识别到标线后重新修订路线（16秒处）；
3）道路中间区域非机动车避让能力，略微向右绕行避免过于靠近左侧（19秒处）。

4、通过路口和掉头车道

解读：主要是展示面对对向车道无保护左转路口存在人车的情况下，车辆的应对，主要是采取减速后通过（18秒处），当然更有效率的方式应该是向右变道。

5、正常城市道路能力综合展示（强烈推荐观看）

解读：展示在正常城市路况（标线清晰无施工路段）面对人车混流的复杂情况下应对能力，可以说是无图城市辅助驾驶能不能用的最好答案，信息点主要有3个。
1）非机动车的绕行，视频里有大量非机动车占据车道，均能顺利完成识别和应对，包括多个线内绕行和压线绕行；
2）绕行时受阻的处理，准备向左绕行时多车经过的应对处理（15秒处）；
3）标线丢失的人行横道处理，面对标线缺失的人行横道，自动脑补标线并合理避让行人和非机动车（31秒处）。

五、极限挑战下接管场景

看完上面的成功场景，有了心理预期后，下面来看看各种情况下的8个失败接管案例，了解无图辅助驾驶（其实很多场景在有图情况下也无法应对）的能力极限。
1、车流密集无法识别标线下执着变道接管

解读：因为车流过大，看不到路面标线，执着向左2车道变道，其实此处路口我需要左转，虽然成功的避过了几个车辆，但是考虑安全和通行效率执行接管。

2、主道驶出和辅道驶入在同一个路口堵死接管

解读：主道驶出和辅道驶入在同一个路口交汇变道堵死，这是完全超出辅助驾驶系统能力的路况，因为正常执行驶入辅道的虚线段被堵死，只能人为从禁止线驶入辅道，但是从体验来看，如果没有如此密集的车流，完成驶入辅道没有难度。

3、非机动车占据车道接管

解读：从系统的反应来看，能准确识别和应对进行减速和绕行，但是考虑到效率和安全问题执行接管，更有效率的做法应该向左变道。

4、左侧无法通行道路接管

解读：预留了工程车通行口的施工路，超出系统能力范围，能识别桩桶。

5、标志物（桩桶）不规范断头路接管

解读：一个左侧桩桶标识物不规范，用水马进行封闭的断头路，主要信息点有4个。
1）对于水马的识别优先级显然不如桩桶，左侧桩桶很早就识别，正面的桩桶因为摩托车挡住了识别较晚，但是当摩托车让开时立刻可以识别；
2）识别桩桶后的绕行变道很积极，识别到正面桩桶时其实系统还试图左转（3秒处），但因为距离过近我做了接管；
3）错误接管操作，该视频中，我首先采取了扭动方向盘进行接管，在视频情况中是严重不合适，因为4.4版本后扭动方向盘接管会降级为ACC而不是退出，反而还导致了刹车的时间点延后，所以我又采取大力刹车保障安全，其实正确做法应该是直接刹车再找机会变道；
4）应对突然加塞车辆的减速，视频22秒有一台宝马从左边封闭道路区域驶出（其实我都不知道从哪里开出来的）加塞到本车道，车辆合理减速应对，不突兀。

6、左侧停车道+道路封闭接管

解读：一个左侧道路变成临时停车场+封闭的情况，主要信息点3个。
1）识别到桩桶后有变道意图，在识别到桩桶后立刻发起变道（9秒处），但是优先级不高；
2）对于画有警车的牌能识别但对方向有要求，在12秒处因为斜对画牌，未识别为车辆，在20秒处随着本车右转角度不同，从SR大屏可以看到能识别为车辆；
3）一直尝试变道绕行，出现刹车警示时和之后一直在尝试变道（14秒处），包括在接管前1秒仍然在尝试变道（16秒处），如果路况允许，我认为有可能完成变道。

6、借道行驶道路下无法驶出接管

解读：一段借道行驶下尝试驶出回到正常道路的情况，主要信息点有2个。
1）不会突破双实线，到右侧车道后识别到双实线，不再执行变道；
2）如何完成不可行驶区域绘制，对于非典型障碍物，依然可以识别判断并绘制为不可行驶区域（15秒处），只是SR里面并未显示相关障碍物是什么。

7、中间车道封闭刹停+试图寻找出路接管

解读：中间道路封闭的情况，主要信息点有3个。
1）识别到桩桶后立刻发起变道，在视频7秒处；
2）正向摆放的警车画牌被识别为车辆，在视频2秒处可见；
3）寻找可能路线，在发起变道受阻后根据电动车的行驶路线，脑补出来一条路线（实际是非机动车临时道）准备驶入（11秒处），但因为有大量桩桶，触发刹车停止。

8、岔路的死亡冲锋车接管

解读：右边岔路快速冲出车辆毫无顾忌直奔右2车道，主要信息点2个。
1）系统很早识别并标识为危险车辆，从视频开始即可看到SR准确识别，并在其有危险驾驶行为后标注为危险车辆且SR模型闪烁红光（视频1秒处），实际上我认为系统能够应对，不过我人怂了；
2）系统对违章驾驶行为的权重考量，从我辅助驾驶使用的经验来看，对于违章驾驶（如在禁停区停车，或者从应急车道驶入的情况），系统的阈值设定比较低，理论上还是优先考虑了规范驾驶的情况，而把违章驾驶作为一种应急策略考量，所以各位在面对违章或不文明驾驶的车辆时一定要谨慎。

六、感言

从整个无图城市辅助驾驶的体验感受来看，其能力已经部分达到了目前有图城市辅助驾驶的水平，特别是左右转、变道应对、障碍物绕行、非机动车避让和绕行等，但是无图最大的挑战仍然是怎么解决看不到道路标线情况下的道路规划问题，这也是目前我认为影响无图城市辅助驾驶体验最重要的一点，经常会出现在路口较近位置才能看到车道标线，然后又不具备变道条件需要强行变道的情况。

而在其他正常的路段（包括环线、城市主干道），因为车流密度不至于完全遮蔽道路标线，无图城市辅助驾驶的表现与有图几乎没有2样，具备了非常高的可用度。

回头看去，国内2021年才有高速辅助驾驶，2022年才有城市高精地图辅助驾驶，而2023年就已经拿出了无图的城市高精地图辅助驾驶，并且是实际具备可用度，在系统允许使用场景下能力在优良线以上的版本，短短3年，进步到如此地步，深度体验下来，对于年底50城我觉得信心十足，这就是真搞技术的小鹏在智驾上拿出的答卷，而这才是真的“遥遥领先”！

最后，通过本文，也再次希望和呼吁各位在辅助驾驶系统建议使用范围内正确规范使用辅助驾驶，提升辅助驾驶使用能力和技巧，做好紧急情况下的正确应对措施，避免因为个人应对失误导致辅助驾驶系统不工作出现危险，也避免因为对辅助驾驶能力认知不清楚导致未及时接管，让辅助驾驶变成帮助我们驾驶的工具，而不是带来安全隐患的玩具！