一、前言
本来没想到系列第二贴来的这么快,刚好今天讨论小鹏目前LCC(主要指LCC-L)的能力问题,本着“实践出真理”的原则,跑出去测试了几个典型场景,所以开贴分享一下。
测试车辆:G9 650MAX,测试软件版本:4.3.0
*说明:以下场景为极限测试需要,请勿模仿,另外辅助系统工作逻辑复杂,并不代表类似场景下能力一致,仅作为参考,另部分视频因为社区限制压缩了分辨率较为模糊。二、场景分享和能力解读
场景一:避让桩筒
解读:从SR仪表盘可见,识别到桩筒后进行语音提示,靠近后先进行减速,确定左侧为虚线具备绕行条件后执行绕行操作,然后返回原车道。
场景二:绕行草丛&避让桩筒失败
解读:在最右侧车道行驶,识别到路边有障碍物(实际上是杂草),有轻微绕行避让动作,但是避让桩筒失败(原因请见下一个视频)。
解读:从SR仪表盘可见,避让失败的原因是因为路面标线不清,识别为实现,LCC不具备压线避让策略,所以无法绕行,只能选择停车。
场景三:短距离绕行桩筒
解读:为了测试LCC系统刚启动的能力,从视频可见依然具备绕行并回到原车道的能力。
场景四:极限左转绕行
解读:正好测试路段有一个改道施工,并且地面完全无引导标线,可以测试完全靠识别障碍物执行绕行的能力,可以看到几乎是可以绕到正确路线上,相信如果地面标线更清楚一点,能顺利跟随道路标线走到正确道路上。
场景五:窄路偏移避让
解读:可以看到在左侧护栏不规则,以及出现凸出隔离墩时,车辆均有向右的偏移绕行,同时因为地面是虚线,所以甚至有压线避让的操作。
场景六:偏移避让右侧静止超宽车辆
解读:右侧超宽泥头车实际上已经压线,LCC可以轻微向左偏移完成避让。
三、总结
对能识别的物体,LCC具备偏移避让、绕行和停止的能力,同时目前的LCC具有极强的寻路和导向能力,相信也是为无图左右转做的能力储备,但是请各位谨记以下几点,必要时做好提前接管:
1、除了常见的车辆、行人、锥桶、桩筒以外的异形障碍物,几乎不具备识别能力,所以几乎不会采取任何措施(甚至某些情况下包括不会紧急刹车);
2、LCC一定不会压实线绕行,同样也不支持打灯压实线变道;
3、LCC对于弱势交通参与者(缓慢行驶的电动车、行人)和前方慢速车辆,都不会采取绕行超越,简单说只要在车辆前方是一个会动的,不管多慢,都不会绕行,但如果是一个完全静止的可识别物体,LCC较大可能会执行绕行;
4、部分情况下,驾驶者踩电门可以鼓励LCC完成困难动作,但是当LCC识别到障碍物有碰撞危险停止下来后,踩电门也不会让车辆前进,除非退出LCC;
5、LCC无论从多低的速度启动后,设定最低速度均为30KM/H,但是可以启动后就因为前方障碍物降速到30KM/H以下;
6、LCC与导航、高精地图无关,是依赖多种感知识别,其中最重要的是地面标线,所以如果途径标线混乱的道路,请谨慎使用LCC,否则容易出现跟随错误标线跑到其他车道上的危险情况!