本文分为“前言、各类辅助驾驶的图标和区别、无法处理的场景”三部分。

一、前言

随着G6的热卖以及MAX车型的比例巨幅增加，小鹏长期耕耘的辅助驾驶终于实在的转化为产品力和竞争力，消费者对辅助驾驶的接受度和需求度也越来越高，这也能有力的推动行业发展。
但是辅助驾驶不像以前汽车主被动安全类的ESP、AEB、FCW等，它是一个非常复杂的系统，同时小鹏的辅助驾驶又是国内少有在多种路况下都可使用的厂商，随着大量辅助驾驶的新用户涌入，虽然小鹏提供了详细的学习考试乃至NGP的新手期要求，APP中也有很详细的一些场景和功能指南，但是相信还是有一些用户会忽视，特别是现在网上也经常传播一些剪辑过的辅助驾驶惊艳操作片段，可能会让大家对辅助驾驶能力有不客观的认知。
作为一名辅助驾驶里程超过3万公里的消费者，也经常和多个车友群里其他车友分享讨论辅助驾驶的爱好者，决定开一个系列贴，把一些辅助驾驶注意事项特别是明确已经无法应对的场景（至少发生过1次以上且可以复现的）告诉大家，如果有遇到类似情况可以提前应对和做好接管。
*注意：此贴所描述的能力均以Max版本为基础，版本均以4.3.0为基础。另外对于泊车类的辅助驾驶能力不列入此系列，此贴中部分视频为群友分享，如有侵权请联系删除！

二、各类辅助驾驶的图标和区别

4.3版本后把辅助驾驶系统的图标重新制作，比以往清晰多了。

1.ACC：自适应巡航。相关图标和提示如下图红色框所示。

1)图标为：仪表盘+数字，出现该图标且灰色为可开启，蓝色表示已开启（同时伴有下方文字提示，以下各系统同理），数字表示当前设置的最高速度，前方蓝色车辆为当前跟随车辆（主要用于判定跟车距离）。

2)ACC仅提供按设定限速下的自动加减速能力，不具有车道保持、转弯等各种能力，说人话就是能按一定距离和速度往前走，大部分状态下都不建议使用（因为LCC更好用）。

3)开启方式为在行驶状态，出现灰色图标后，档位拨杆往下拨一次即可开启，并伴有声音提示。

2、LCC：车道保持。

1)图标为：时速右侧写着LCC的方向盘。开启LCC后，SR仪表盘会出现一条跟随车道的蓝色光带，用于显示当前所行驶车道轨迹，同时也会使用蓝色（安全距离）/红色（非安全距离）标记与前方车辆（直行时）、侧方车辆（变道时）的安全距离情况。道路边缘的红色线为系统识别的禁行区域边界线。

2)LCC实际上是ACC+LCC两套系统合一，所以可以同时提供按设定限速下的自动加减速能力，和车道保持、跟随车道线转弯、识别红绿灯启停、一定程度的绕行能力（注意：绕行能力目前不支持绕行动态慢性交通参与者，不支持跨线绕行，严格遵守交通规则），支持打灯变道，不支持在路口完成左右转（虽然网上有一些视频，但是情况特殊，不可作为当前系统通用能力）。

3)开启方式为在行驶状态，出现灰色LCC图标后，档位拨杆往下连续拨两次即可开启，并伴有声音提示。

3、NGP：领航辅助驾驶。包括城市领航辅助驾驶（CNGP）和高速领航辅助驾驶（NGP）。

1)图标为：时速右侧写着NGP的道路。开启NGP后，SR仪表盘显示情况和LCC一致。
2)NGP无论在城市还是高速，能力很强大，自动上下匝道切换高速、绕行、避障、自主规划车道进行变道超车，可以说在绝大多数情况下高速NGP可以做到无需接管，但是因为城市驾驶路况的复杂度，很多出现强博弈的场景（例如抢道、旁车加塞等），还是要做好随时接管准备

3)开启方式为在设置好导航路线后，进入到可开启区域后当出现灰色NGP图标后，档位拨杆往下连续拨两次即可开启，并伴有声音提示。

说明：在NGP开启后，现在SR仪表会对车辆行驶意图进行清晰的表示，有4种图示状态，在另一篇文章《体验了NGP2.0理解了什么叫降维打击》 https://bbs.xiaopeng.com/article/1789679 里有详细说明，在此不再重复。

三、无法处理的场景【以下测试能力的极限操作，请勿模仿】

1、无法识别。

辅助驾驶系统运作的基本逻辑简单说是“识别->判断->应对”，在实际交通环境里，各种稀奇古怪的东西都可能出现在道路上，所以有一些东西目前是无法识别的（后续随着系统能力提升也许可以识别），主要判断的一个标准是SR仪表盘上没有对这个物体进行识别和显示。另外激光雷达识别距离为150米左右，摄像头在天气较好的情况下识别距离为200米左右，相当于人眼可见距离有差距，但是胜在不会疲劳和走神，以及在暴雨等天气下识别能力更强。

建议驾驶员在面对各种非常见的障碍物，都要提前做好接管避让准备。

例如下图这种一个货车拖着一棵树，树覆盖了整个货车，并且还在慢速的移动。【LCC】

2、与交通规则冲突无避让。以下视频中，因为单车道且右侧为实线，交规优先的原则下，即便对向车辆侵入车道行驶后，系统也无法执行避让操作。【LCC】
建议在道路条件不好（标线不清晰、道路过窄、表现混乱下）减少使用辅助驾驶。

3、与交通规则冲突通过踩电门强行绕行。可从下列视频看到目前NGP已经具有很强的路线识别和绕行能力。

但是在以下视频中在狭窄道路上有违停车辆，只能通过压左侧道路实线完成通行，系统优先采用等待再绕行，驾驶员自行通过踩电门加速完成绕行操作。【城市NGP】

4、匝道停车车辆突然起步。这种属于非常危险的情况，如果开启NGP在最右侧车道经过匝道禁止线上有停车车辆，一定要特别注意这种车辆在临近时的突然起步，因为在系统判定内，认为该区域内车辆属于静止，所以会在预测行为上放在较低优先级。建议是提前变道至左侧道路或者是手动接管。
因为遇到的几次属于突发没有视频，以图片表示。【NGP】

5、突然出现的路障或雪糕筒。目前NGP已经具有很强的识别堵车、路障和雪糕筒并进行绕行的能力，即便在弯道中也可顺利完成，具体可见下面视频。

但是亲身经历过有几次情况下会出现无法顺利绕行，就是前车较大遮挡了视线，然后在离雪糕筒较近的情况下才变道，系统识别到雪糕筒时可能来不及执行避让操作，会出现减速到极低情况再伺机变道，在高速路上风险较大。建议人为接管执行变道后再开启NGP。【NGP】

希望通过此贴让大家面对上述情况时多一分注意力，早一点合理应对，让辅助驾驶成为帮助我们更好驾驶的工具！