停车场记忆泊车，简称VPA（Valet Parking Assist），是业内首个量产且不依赖于停车场改造的「实现公里级记忆路线」的泊车功能。
VPA可以按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，期间可以实现智能调节车速、转弯、绕行障碍物、会车、停车避让行人以及避让出入库车辆等功能，并泊入终点附近已被系统记忆的车位，成为你的停车场“私人代驾”。
● 打开开关
首次使用该功能前，需要打开功能开关。车辆挂入 P 挡后， 依次点击中控屏“车辆”→“辅助驾驶”→“停车场记忆泊车”，打开开关。
在第一次打开功能开关时需扫码学习安全使用指南并完成安全测试，测试完成后，才能开启此功能。
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● 设定记忆路线
进入地下停车场，需要先设定记忆路线，驾驶员需驾驶车辆到达需要停放车辆的楼层。
1. 在中控屏打开泊车界面，点击"记忆泊车"卡片即可开始设定记忆路线。 首次进入停车场时，驾驶员亦可通过点击中控屏上的小 P 卡片，来开始设定路线。
2. 当语音播报提示“我从这里开始学习了，请前往你的车位，并泊入”时，驾驶员即可驾驶车辆开往想要泊入的车位。
注意： 设定路线时驾驶员必须手动驾驶车辆来教会系统完成路线记忆，系统并不会自动完成设定路线。
3. 到达驾驶员的意向车位后，驾驶员需要手动泊车或使用 APA 泊入车位，并在泊入完成后将车辆挡位置于 P 挡，此时在中控屏点击“完成”按钮，即可完成路线设定，此车位将被标记为驾驶员的记忆车位。
注意： 设定路线泊入车位时，必须倒入车位，车头泊入会导致设定路线失败。同时，也要注意将车辆泊入车位线框内，否则也会导致设定路线失败。
1、在完成设定路线后，驾驶员若想立马体验刚刚学习完成的泊车路线，可在中控屏的设定路线成功界面，通过点击“马上试试”按钮，按照屏幕指引的步骤，驾车离开当前地下停车场回到地面，再次返回设定路线的起点，“开始记忆泊车”的按钮会由灰色变为蓝色，此时点击“开始记忆泊车”按钮，即可使用停车场记忆泊车功能。
在此之后，驾驶员每次开到该停车场的设定路线起点，均可以激活并使用功能。
2、若未点击“马上试试”按钮，驾驶员亦可在下次回到停车场设定路线所在楼层时，通过点击中控屏上的小P卡片来使用停车场记忆泊车功能。
3、在到达设定的记忆路线起点时，驾驶员在中控屏打开泊车界面，通过泊车界面的“记忆泊车”卡片，点击“开始记忆泊车”的按钮，来使用该功能。
注意： 仪表和大屏中显示带有“P”的记忆泊车激活指示灯，才代表驾驶员已成功激活了停车场记忆泊车，除此之外驾驶员务必要始终保持对车辆的控制。
提示： 使用停车场记忆泊车时，
● 车速高于15km/h时，无法激活功能。
● 功能激活后车速最高为15km/h。
● 踩下加速踏板时，无法激活功能。
● 停车场记忆泊车激活后，车辆不会响应加速踏板。
● 记忆泊车巡航过程中，可泊车位将高亮显示，用户可随时踩停车辆并选择空车位泊入。
在激活停车场记忆泊车功能后，驾驶员可以通过踩下制动踏板，或接管方向盘来退出停车场记忆泊车功能。
退出停车场记忆泊车功能后，在驾驶员没有将车辆驾驶出设定的记忆路线之外时，可以通过点击中控屏泊车界面的“恢复记忆泊车”按钮，来恢复停车场记忆泊车功能。或者 唤醒小P 后说“恢复记忆泊车”，即可恢复记忆泊车功能。
记忆路线分享是在停车场记忆泊车功能下的延伸功能。
驾驶员在通过记忆泊车完成路线学习后，需要在车端进行分享选择，完成路线的上传。驾驶员在车端完成路线分享后，也可在手机端小鹏汽车 APP 中进行分享路线的管理、删除与分享。
1. 车端路线分享：在地下停车场，在完成路线学习后，点击“分享路线”，将已学习路线进行分享。在学习成功的页面点选分享路线，完成路线相关信息填写，包括停车场楼层、目的地标志物等信息。
2. 手机端路线分享：在完成车端路线上传后，用户可以在手机端“记忆泊车路线管理”中进行用户路线管理。手机端可以支持用户将自己的路线分享给鹏友使用；也支持用户对分享路线及自学路线进行管理，如查阅及删除路线、暂停路线分享及恢复路线分享等操作。
驾驶员必须及时响应系统的接管请求
驾驶员必须及时响应系统在紧急情况下，会通过仪表和中控屏发出的接管请求，包括但不限于警告音、图标、文字。 当系统通过仪表或中控屏发出带有“立即接管”字样的提示文字、图标时，驾驶员必须立刻及时响应系统的接管车辆，如果请求 驾驶员忽略或未必须及时响应系统的接管请求，可能会造成碰撞或其他事故。
系统可能无法在所有紧急情况下都发出接管请求，因此，驾驶员必须时刻保持对环境的观察，在存在危险时，即使系统未发出接管请求，驾驶员也有责任及时接管车辆，避免危险的发生。
下列情况，停车场记忆泊车可能会取消或无法使用：
1. 踩下制动踏板。
2. 手动控制方向盘。
3. 驾驶员的座椅安全带未系。
4. 有车门打开。
5. 雷达被遮挡。遮挡可能由泥、冰、雪、挂水等造成。
6. 摄像头被遮挡或致盲。由泥污、水渍、冰雪、挂水等引起的遮挡，或由光照、昏暗等引起的致盲。
7. 系统发生故障或需要维修。
8. 车辆未进入地下停车场。
9. 由于障碍物阻挡或其他原因导致停车等待超过40秒。
10. 道路为坡道。
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